Module Stepper
组件 步进电机
Functions
| init (opts) | 创建步进电机 |
| start (rpm, rounds, no_accelerate) | 运行（转速，圈数） |
| brake () | 刹车（至零） |
| speed (rpm) | 动态调整转速（无效，驱动器不支持直接改变频率） |
| stop () | 停止 |
| lock () | 锁机 |
| unlock () | 解锁 |
| accelerate (start, finish, count) | 执行加减速 |
| calc_accelerate (start_rpm, finish_rpm) | 计算 加速时间 和 圈数 |
| set (key, value) | 设置值 |
Functions
- init (opts)
-
创建步进电机
Parameters:
- opts 参数 opts.id integer PWM号 opts.dir integer 方向引脚 opts.reverse boolean 电机反转（适用于接线装反的场景） opts.en integer 使能引脚 opts.freq integer 基础频率(一周的脉冲数) opts.smooth boolean 平滑过渡 注意！！！开启平滑之后，正常行走脉冲会多发，需要手动停止或刹车
- start (rpm, rounds, no_accelerate)
-
运行（转速，圈数）
Parameters:
- rpm number 转速
- rounds number 圈数
- no_accelerate boolean 不加速
Returns:
-
integer 需要等待时间ms
- brake ()
- 刹车（至零）
- speed (rpm)
-
动态调整转速（无效，驱动器不支持直接改变频率）
Parameters:
- rpm
- stop ()
- 停止
- lock ()
- 锁机
- unlock ()
- 解锁
- accelerate (start, finish, count)
-
执行加减速
Parameters:
- start integer 起始速度
- finish integer 结束速度
- count integer 脉冲数
Returns:
- integer 加减速消耗的时间ms
- integer 加减速消耗的脉冲数
- calc_accelerate (start_rpm, finish_rpm)
-
计算 加速时间 和 圈数
Parameters:
- start_rpm
- finish_rpm
- set (key, value)
-
设置值
Parameters:
- key
- value