Module Complementary
互补滤波器（增强版）
Functions
| _dt (dt) | 更新时间差 |
| _clamp (v) | 限幅 |
| update (gyro, acc_angle, dt) | 更新 |
| set (angle) | 设置角度（用于重置） |
| calibrate (samples) | 校准陀螺仪零偏（静止时调用） |
Complementary互补滤波器（增强版）
| _dt (dt) | 更新时间差 |
| _clamp (v) | 限幅 |
| update (gyro, acc_angle, dt) | 更新 |
| set (angle) | 设置角度（用于重置） |
| calibrate (samples) | 校准陀螺仪零偏（静止时调用） |